华仕达管道内防腐补口机器人

技术文件

目录

一、研发管道内防腐补口技术的目的.................................................................................................... 3

二、管道内防腐补口技术结构、技术内容及主要功能............................................................................ 3

三：设备简介....................................................................................................................................... 4

四、现场施工图.................................................................................................................................... 9

五、设备图片..................................................................................................................................... 12

六、HSD-1200F防腐补口机器人（喷涂、除锈一体作业）设备明细...................................................... 13

一、研发管道内防腐补口技术的目的

钢质管道对接环焊缝内涂层补口技术，是防腐领域十分重要的课题，也是防腐界迫切解决的技术难题。过去在钢质管道对接环焊缝内涂层补口技术上，常常采用开孔补口法、镶衬内环补口法等等，都存在着操作复杂，工艺繁琐的难题。使钢质管道对接环焊缝内涂层补口技术，一直没有得到很好的应用，甚至整条管线没有进行补口。造成防腐缺陷不完整，使管道防腐不能正常发挥作用，使管道腐蚀也没有得到有效的控制，造成的经济损失是比较严重的。

经过十几年的攻关，先后开发出了第四代系列管道内防腐补口专用设备。创造出了全新的系列管道爬行器，及内涂层补口设备。使之更加理想化和多功能、全自动化的钢质管道内涂层补口机。

二、管道内防腐补口技术结构、技术内容及主要功能

钢质管道防腐补口机根据不同型号适用于对φ114～φ1420mm钢质管道的内环焊缝区域进行除锈、清理及喷涂常温固化液体涂料，以实现对钢质管道内涂层的内防补口。

管道防腐补口机是一套机电一体的自动化作业设备，设备载有自动控制系统、图像发射、遥控接收系统及除锈、喷涂系统、电池组等；管外监控部分可包括图像接收、遥控发射系统、手持操作器、图像监视器。通过远程无线遥控指令，完成对管道内部小车的前进、后退、停车、定位及除锈、喷涂等项作业的控制。配备的定位驱动系统是采用智能控制，使定位驱动系统合理、能耗小、性能更稳定、安全可靠。

三：设备简介

HSD-1200F型钢质管道防腐补口机适用于对φ48-56英寸钢质管道的内环焊缝区域进行除锈、清理及喷涂常温固化液体涂料，以实现对钢质管道内涂层的内防补口。

管道防腐补口机是一套机电一体的自动化作业设备，设备载有自动控制系统、图像发射、遥控接收系统及除锈、喷涂系统、电池组等；管外监控部分可包括图像接收、遥控发射系统、手持操作器、图像监视器。通过远程无线遥控指令，完成对管道内部小车的前进、后退、停车、定位及除锈、喷涂等项作业的控制。配备的定位驱动系统是采用智能控制，使定位驱动系统合理、能耗小、性能更稳定、安全可靠。

管道内防腐补口机

1. 基本参数： 

设备名称：管道内防腐补口机

设备型号： HSD1200F

电源电压： DC120V   

适应管径：φ48～φ56英寸

爬行距离：≤500m

定位精度：±5mm

爬坡能力：≤18°

行走速度：11m/min

除锈范围：50～1000mm

喷涂范围：50～1000mm

适应温度：＋5～60℃

适应湿度：≤85%

操作终端：无线遥控

定位速度：变速

2.主要结构

●32位嵌入式控制器，行业专供、多年应用，技术成熟、维护方便。

●除锈、喷涂一体化结果，操作快捷合理，施工更方便。

●操作终端采用无线指令控制与无线视频监控，设备性能稳定、直观可靠。

●系统具有欠压保护，当蓄电池电压过低时，自动检测提示，并执行后退动作。

●设备具有无极变速与低速行走定位功能，运行平稳，定位精度高。

●喷涂AB双料仓，流量均自由可调，料泵具有变压控制，以适用更广泛管道的要求。

●双刷盘相对反向除锈，除锈效果好，效率高。

    ●本机以最优的配置实现设备的稳定、高效和节能。

3.设备功能

●除锈

通过管道外部终端的图像接收及遥控发射系统，遥控主机向管内行走，当行至焊口区域，在管道外部的终端图像监示器上清晰地观看到焊口时，再通过遥控指令使除锈部分准确定位，然后按动遥控手柄上的“除锈工作”按钮，这时主机上的控制系统能够将除锈钢刷准确定位于焊口上，并自动启动除锈电机，除锈电机通过变速箱同时带动刷盘上的正、反两排除锈钢刷旋转除锈，随着设备的自动往复慢速运动，均匀的将焊口设定范围内的锈清除干净，除锈工作结束后，设备便停止动作，等待终端的遥控指令。

若十分钟内没收到终端的任何遥控指令，设备将自动启动后退动作，退出管道。

●喷涂

通过管道外部终端的图像接收及遥控发射系统，遥控主机向管内行走，当行至焊口区域，在管道外部的终端图像监示器上清晰地观看到焊口时，再通过遥控指令使喷涂部分准确定位，然后按动遥控手柄上的“喷涂工作”按钮，这时主机上的控制系统能够将喷涂旋杯准确定位在焊口上，并自动启动料泵及喷涂电机旋转，随着设备的自动往复慢速运动，均匀的将焊口设定范围内喷涂防腐涂料。喷涂工作结束后，设备便停止动作，等待终端的遥控指令。

若十分钟内没收到终端的任何遥控指令，设备将自动启动后退动作，退出管道。

4. 设备结构图示

图1  设备结构图示

（1）主机                             （2）终端遥控箱

（3）主机蓄电池                       （4）主机蓄电池充电器 

（5）联机体                           （6）喷头

（7）行走轮                           （8）料仓

（9）刷盘                             （10）电气联机接插件

四、现场施工图

西气东输甘肃段

五、设备图片

六、HSD-1200F防腐补口机器人（喷涂、除锈一体作业）设备明细

主要功能说明:

●数控料泵，双组份环氧涂料喷涂，涂层厚度可设定；

●双向刷盘，毛刷除锈，内环接头区域自动清扫；

●适应管径48英寸～56英寸；

●最大800米无线双工数据传输；